매우 큰 오해가 있는 듯. 물체의 좌표계라 말한 것은 (앞선 글들에서는 Body Coordinate라 말한) 물체에 고정된, 물체와 같이 운동하는 좌표계란 뜻 입니다. 이런 좌표계는 강체에 대해 유일하게 (물론 원점이나방향을 바꿀수는 있지만 기술에 있어서는 유니크하지요) 잡을 수 있습니다. 그리고 시간에 대한 개념도 필요없습니다. 이 좌표계에서는 항상 변하지 않는다고 정의했으니까요. 다른 식으로 말하자면. 강체위에 올라탄 사람이 보는 강체는 변형하지 않는다는 뜻이지요. 단순히 겹쳐져있는 이란 의미가 전혀 아닙니다. 날라가는 벽돌위에 그려진 좌표축을 상상하세요.